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总线伺服采用ARM处理器 ，，，，，它基于Cortex?-R4F实时浮点内核 ，，，，，主频高达600MHz ，，，，，电机控制采用FOC矢量控制算法 ；；；；； ；
模浚浚�？？ ？？榛榛钆渲� ，，，，，客户可自选功率（0.1-1.8kW） ，，，，，自由组合成一个电源模浚浚�？？ ？？樽芄β�7.5kW任意轴数配置的伺服驱动器 ；；；；； ；
共直流母线 ，，，，，整机只需要一个制动电阻 ；；；；； ；
集成电机抱闸控制 ，，，，，100mA光MOS输出 ，，，，，外接中转继电器控制 ，，，，，响应迅速 ，，，，，接线简单 ；；；；； ；
安全关联控制 ，，，，，通过驱动器内部总线实时交互各个模浚浚�？？ ？？� ，，，，，伺服轴之间的运行状态 ，，，，，算法快速分析数据 ，，，，，通过安全� ；；；；； ；に惴ū＜莼ず� ；；；；； ；
动态制动 ，，，，，在系统上下电过程中 ，，，，，高速运行断电、异常报警、电机抱闸失效或电机无抱闸状态下 ，，，，，可通过驱动器的动态制动� ；；；；； ；ぴ诵懈魉欧� ，，，，，防止飞车、自由落体等现象出现 ，，，，，给用户提供多重专业� ；；；；； ；� ；；；；； ；
伺服支持位置/速度/转矩三闭环控制 ，，，，，电流环带宽高于2kHz ，，，，，速度环带宽高于200Hz。。。。。。。。
ESTS系列总线伺服控制系统采用直流共母线设计方案 ，，，，，提供单独电源转换模浚浚�？？ ？？楹偷�/双轴逆变模浚浚�？？ ？？樯杓� ，，，，，客户可自选功率（0.1-1.8kW） ，，，，，高集成的结构设计大幅节省安装空间 ，，，，，简化现场配线 ；；；；； ；采用集中式能量泄放单元 ，，，，，提升泄放效率 ，，，，，降低能量损耗 ；；；；； ；支持工业上广泛使用的EtherCAT总线通信方式 ，，，，，各家主站控制器 ，，，，，如：倍福、三菱、纳博特等。。。。。。。。通信周期最短可达250us ；；；；； ；支持17位/23位多摩川绝对值编码器 ，，，，，满足高精度应用场景。。。。。。。。
产品优势
体积小、接线少
相比传统单体伺服 ，，，，，乐鱼电子推出总线型驱动模浚浚�？？ ？？榧啥雀摺⑻寤� ，，，，，采用集中电源模浚浚�？？ ？？楣芾淼亩嘀崮？？？？？ ？？榛欧� ，，，，，省去每个伺服轴的动力电源线、辅助电源线、控制线束、制动电阻 ，，，，，大幅减轻现场布线的工作量 ，，，，，提高电气柜效率 ，，，，，节约安装成本。。。。。。。。
30%能耗节约
驱动模浚浚�？？ ？？榱蛹虻� ，，，，，共直流母线电气拓扑 ，，，，，将制动轴产生的能量供给其它轴 ，，，，，提升电能利用效率。。。。。。。。采用多轴共母线设计 ，，，，，有效降低多轴运行中的能耗 ；；；；； ；相对于传统单体伺服 ，，，，，可平均降低30%能耗。。。。。。。。
250us通讯周期
EtherCAT是一种基于工业以太网技术、采用分步式时钟同步的总线通讯方式 ，，，，，也是目前最主流的工业实时总线通信技术：
1、传输速度可达100Mbps（全双工） ；；；；； ；
2、通讯周期最短可达250us ；；；；； ；
3、高精度分步式时钟 ，，，，，精确同步（＜1us） ，，，，，内部高速总线实时数据传输 ，，，，，提升控制效率及整机同步精度 ；；；；； ；
4、支持标准DS402协议及乐鱼电子自定义EtherCAT协议（高可靠性）。。。。。。。。
2kHz电流环带宽
200Hz速度环带宽 ，，，，，2kHz电流环带宽 ，，，，，面向高速、高精运动控制设计 ，，，，，极大缩短系统响应时间 ，，，，，提高设备性能及效率。。。。。。。。
产品特点
1、总线伺服采用ARM处理器 ，，，，，它基于Cortex?-R4F实时浮点内核 ，，，，，主频高达600MHz ，，，，，电机控制采用FOC矢量控制算法 ；；；；； ；
2、模浚浚�？？ ？？榛榛钆渲� ，，，，，客户可自选功率（0.1-1.8kW） ，，，，，自由组合成一个电源模浚浚�？？ ？？樽芄β�7.5kW任意轴数配置的伺服驱动器 ；；；；； ；
3、共直流母线 ，，，，，整机只需要一个制动电阻 ；；；；； ；
4、集成电机抱闸控制 ，，，，，100mA光MOS输出 ，，，，，外接中转继电器控制 ，，，，，响应迅速 ，，，，，接线简单 ；；；；； ；
5、安全关联控制 ，，，，，通过驱动器内部总线实时交互各个模浚浚�？？ ？？� ，，，，，伺服轴之间的运行状态 ，，，，，算法快速分析数据 ，，，，，通过安全� ；；；；； ；に惴ū＜莼ず� ；；；；； ；
6、动态制动 ，，，，，在系统上下电过程中 ，，，，，高速运行断电、异常报警、电机抱闸失效或电机无抱闸状态下 ，，，，，可通过驱动器的动态制动� ；；；；； ；ぴ诵懈魉欧� ，，，，，防止飞车、自由落体等现象出现 ，，，，，给用户提供多重专业� ；；；；； ；� ；；；；； ；
7、伺服支持位置/速度/转矩三闭环控制 ，，，，，电流环带宽高于2kHz ，，，，，速度环带宽高于200Hz。。。。。。。。
应用范围
工业机器人行业（SCARA、4/6关节机器人）、机械臂行业、3C行业（研磨、雕刻、检测等设备）、锂电行业（卷绕设备、模切设备、叠片设备等）、木工行业（开料机、6面钻等）、包装、绕线、半导体、CNC等。。。。。。。。
硬件参数 | |
CPU | ARM A8架构 1G主频 |
内存 | 256M |
硬盘 | 4G |
EhterCAT接口 | 1个 |
标准以太网接口 | 1个 |
CAN口 | 1个 |
RS485 | 2个 |
RS422 | 1个可搭配乐鱼电子工控专用手持 |
数字量IO | 32路输入 ，，，，，32路输出 |
软件参数 | |
EtherCAT通信 | 1. CiA402协议 或者根据具体设备自定义协议 2. 支持设备XML文件导入并进行通信数据关联 3. 桁架8轴:最小250us通信周期 4. 机器人8轴:最小1ms通信周期 5. 抖动时间 < 40us |
运动控制 | 1. 六关节串联机器人、SCARA、DELTA等20余种机器人结构 ，，，，，并可根据客户需求定制开发 2. 提供二次开发库 |
Modbus RTU | 主从站支持 |
Modbus TCP | 主从站支持 |
CANopen | 支持作为管理节点 |
基于JSON的TCP/IP通信协议 | 支持 ，，，，，可用于与视觉系统交换或者其他集成系统进行更灵活的数据交互 |
逻辑编程 | 乐鱼电子工控自定义编程语言 |
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