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总线伺服采用ARM处理器，，，，，它基于Cortex?-R4F实时浮点内核，，，，，主频高达600MHz，，，，，电机控制采用FOC矢量控制算法；；；；；
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共直流母线，，，，，整机只需要一个制动电阻；；；；；
集成电机抱闸控制，，，，，100mA光MOS输出，，，，，外接中转继电器控制，，，，，响应迅速，，，，，接线简单；；；；；
安全关联控制，，，，，通过驱动器内部总线实时交互各个�？ ？？？？�，，，，，伺服轴之间的运行状态，，，，，算法快速分析数据，，，，，通过安全�；；；；；に惴ū＜莼ず�；；；；；
动态制动，，，，，在系统上下电过程中，，，，，高速运行断电、异常报警、电机抱闸失效或电机无抱闸状态下，，，，，可通过驱动器的动态制动�；；；；；ぴ诵懈魉欧�，，，，，防止飞车、自由落体等现象出现，，，，，给用户提供多重专业�；；；；；�；；；；；
伺服支持位置/速度/转矩三闭环控制，，，，，电流环带宽高于2kHz，，，，，速度环带宽高于200Hz。。。。。。。
ESTS系列总线伺服控制系统采用直流共母线设计方案，，，，，提供单独电源转换�？ ？？？？楹偷�/双轴逆变�？ ？？？？樯杓�，，，，，客户可自选功率（0.1-1.8kW），，，，，高集成的结构设计大幅节省安装空间，，，，，简化现场配线；；；；；采用集中式能量泄放单元，，，，，提升泄放效率，，，，，降低能量损耗；；；；；支持工业上广泛使用的EtherCAT总线通信方式，，，，，各家主站控制器，，，，，如：倍福、三菱、纳博特等。。。。。。。通信周期最短可达250us；；；；；支持17位/23位多摩川绝对值编码器，，，，，满足高精度应用场景。。。。。。。
产品优势
体积小、接线少
相比传统单体伺服，，，，，乐鱼电子推出总线型驱动�？ ？？？？榧啥雀摺⑻寤�，，，，，采用集中电源�？ ？？？？楣芾淼亩嘀崮？ ？？？？榛欧�，，，，，省去每个伺服轴的动力电源线、辅助电源线、控制线束、制动电阻，，，，，大幅减轻现场布线的工作量，，，，，提高电气柜效率，，，，，节约安装成本。。。。。。。
30%能耗节约
驱动�？ ？？？？榱蛹虻�，，，，，共直流母线电气拓扑，，，，，将制动轴产生的能量供给其它轴，，，，，提升电能利用效率。。。。。。。采用多轴共母线设计，，，，，有效降低多轴运行中的能耗；；；；；相对于传统单体伺服，，，，，可平均降低30%能耗。。。。。。。
250us通讯周期
EtherCAT是一种基于工业以太网技术、采用分步式时钟同步的总线通讯方式，，，，，也是目前最主流的工业实时总线通信技术：
1、传输速度可达100Mbps（全双工）；；；；；
2、通讯周期最短可达250us；；；；；
3、高精度分步式时钟，，，，，精确同步（＜1us），，，，，内部高速总线实时数据传输，，，，，提升控制效率及整机同步精度；；；；；
4、支持标准DS402协议及乐鱼电子自定义EtherCAT协议（高可靠性）。。。。。。。
2kHz电流环带宽
200Hz速度环带宽，，，，，2kHz电流环带宽，，，，，面向高速、高精运动控制设计，，，，，极大缩短系统响应时间，，，，，提高设备性能及效率。。。。。。。
产品特点
1、总线伺服采用ARM处理器，，，，，它基于Cortex?-R4F实时浮点内核，，，，，主频高达600MHz，，，，，电机控制采用FOC矢量控制算法；；；；；
2、�？ ？？？？榛榛钆渲�，，，，，客户可自选功率（0.1-1.8kW），，，，，自由组合成一个电源�？ ？？？？樽芄β�7.5kW任意轴数配置的伺服驱动器；；；；；
3、共直流母线，，，，，整机只需要一个制动电阻；；；；；
4、集成电机抱闸控制，，，，，100mA光MOS输出，，，，，外接中转继电器控制，，，，，响应迅速，，，，，接线简单；；；；；
5、安全关联控制，，，，，通过驱动器内部总线实时交互各个�？ ？？？？�，，，，，伺服轴之间的运行状态，，，，，算法快速分析数据，，，，，通过安全�；；；；；に惴ū＜莼ず�；；；；；
6、动态制动，，，，，在系统上下电过程中，，，，，高速运行断电、异常报警、电机抱闸失效或电机无抱闸状态下，，，，，可通过驱动器的动态制动�；；；；；ぴ诵懈魉欧�，，，，，防止飞车、自由落体等现象出现，，，，，给用户提供多重专业�；；；；；�；；；；；
7、伺服支持位置/速度/转矩三闭环控制，，，，，电流环带宽高于2kHz，，，，，速度环带宽高于200Hz。。。。。。。
应用范围
工业机器人行业（SCARA、4/6关节机器人）、机械臂行业、3C行业（研磨、雕刻、检测等设备）、锂电行业（卷绕设备、模切设备、叠片设备等）、木工行业（开料机、6面钻等）、包装、绕线、半导体、CNC等。。。。。。。
硬件参数 | |
CPU | ARM A8架构 1G主频 |
内存 | 256M |
硬盘 | 4G |
EhterCAT接口 | 1个 |
标准以太网接口 | 1个 |
CAN口 | 1个 |
RS485 | 2个 |
RS422 | 1个可搭配乐鱼电子工控专用手持 |
数字量IO | 32路输入，，，，，32路输出 |
软件参数 | |
EtherCAT通信 | 1. CiA402协议 或者根据具体设备自定义协议 2. 支持设备XML文件导入并进行通信数据关联 3. 桁架8轴:最小250us通信周期 4. 机器人8轴:最小1ms通信周期 5. 抖动时间 < 40us |
运动控制 | 1. 六关节串联机器人、SCARA、DELTA等20余种机器人结构，，，，，并可根据客户需求定制开发 2. 提供二次开发库 |
Modbus RTU | 主从站支持 |
Modbus TCP | 主从站支持 |
CANopen | 支持作为管理节点 |
基于JSON的TCP/IP通信协议 | 支持，，，，，可用于与视觉系统交换或者其他集成系统进行更灵活的数据交互 |
逻辑编程 | 乐鱼电子工控自定义编程语言 |
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