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支持脉冲型，，，，，，，总线型编码器扩展 ；；；；；；一体简约架构，，，，，，，节省安装时间 ；；；；；；
支持直线插补，，，，，，，圆弧插补，，，，，，，路径平滑等，，，，，，，具有高性能连续轨迹前瞻控制及卓越的速度曲线规划 ；；；；；；
32路标准输入，，，，，，，32路标准输出 ；；；；；；
采用高速总线结构，，，，，，，集成主控单元（逻辑+运动控制），，，，，，，整流单元，，，，，，，驱动单元，，，，，，，IO单元。。。。。� ？？ ？？？？？？墒逝�6~8轴，，，，，，，满足不同的应用场景 ；；；；；；
单轴功率可覆盖100W~1800W范围 ；；；；；；
系统采用多芯片分布式架构方案，，，，，，，高性能ARM处理器，，，，，，，搭配自主优化的实时Linux操作系统 ；；；；；；
2.5kHz电流环带宽，，，，，，，最大限度降低增益调整难度，，，，，，，具有陷波滤波器，，，，，，，平滑滤波器，，，，，，，震动抑制等高级功能，，，，，，，保证运动的平稳 ；；；；；；
丰富的通讯接口，，，，，，，可灵活配合其它生产辅助设备使用，，，，，，，方便系统的扩展 ；；；；；；
搭配高精度绝对值编码器电机，，，，，，，控制精度可达到0.01mm，，，，，，，满足高精度应用的场景。。。。。。
GC-R6六轴关节机器人控制系统，，，，，，，乐鱼电子工控自研推出的通用型关节机器人系统。。。。。。总线驱控一体框架，，，，，，，免除焊线、减少维护成本。。。。。。支持串联4-6关节、SCARA、DELTA等不同类型机器人结构算法 ；；；；；；可扩展2个协同轴，，，，，，，支持旋转台翻转台和地轨协同运行。。。。。。具有柔性、多维度、多自由度特点，，，，，，，适合于多种角坐标结构机器人机型。。。。。。该系统集精密化、柔性化、智能化优点一身，，，，，，，可以自由编程，，，，，，，完成全自动化的工作。。。。。。
六轴关节机器人控制系统功能概括：
（1）轨迹插补
系统支持关节运动，，，，，，，直线插补，，，，，，，圆弧插补，，，，，，，整圆插补等轨迹指令 ；；；；；；
支持连续轨迹的插补，，，，，，，关节、直线、圆弧和整圆可以任意组合实现连续轨迹的插补动作。。。。。。
（2）支持多种通信协议
远程通信协议，，，，，，，modbus/tcp协议，，，，，，，通过远程协议和modbus/tcp协议，，，，，，，外部设备可以方便的对机器人进行控制，，，，，，，获取机器人的状态信息等 ；；；；；；视觉协议，，，，，，，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统建立通信。。。。。� ？？ ？？？？？？梢酝ü痰际泳踔噶�，，，，，，，IO触发和编码器等距离触发等方式完成拍照动作，，，，，，，视觉系统对图像处理完成后，，，，，，，按照视觉协议格式发送图像坐标数据到机器人，，，，，，，实现机器人的视觉引导定位。。。。。。
（3）多种通信接口
RS485和CAN接口，，，，，，，可以和外部编码器建立通信，，，，，，，应用于视觉跟随，，，，，，，位置闭环控制等场景 ；；；；；；
Ethernet接口，，，，，，，可以和外部设备、视觉系统建立通信。。。。。。
（4）支持工具，，，，，，，工作台坐标系的定义
工具的标定支持两点法，，，，，，，三点法和多点法 ；；；；；；
为了便于用户的教导，，，，，，，支持用户自定义工作台坐标系。。。。。。
（5）固件升级，，，，，，，数据备份与还原
系统支持通过U盘对系统固件进行升级，，，，，，，方便系统最新功能的扩展 ；；；；；；
可以将系统的参数在本机备份，，，，，，，也可将参数导出到U盘，，，，，，，使用备份到U盘的参数可以使用备份还原功能，，，，，，，对相同机型的参数进行快速设置。。。。。。
（6）支持云监控
支持乐鱼电子云监控平台，，，，，，，通过云监控平台可以实现对系统的当前运行状态，，，，，，，IO状态，，，，，，，故障信息，，，，，，，产量信息进行远程监控。。。。。。
（7）支持多种工艺包：视觉跟随、码垛、喷涂、冲压、焊接、注塑取物、取片等。。。。。。
产品特点：
1.支持脉冲型，，，，，，，总线型编码器扩展 ；；；；；；一体简约架构，，，，，，，节省安装时间 ；；；；；；
2.支持直线插补，，，，，，，圆弧插补，，，，，，，路径平滑等，，，，，，，具有高性能连续轨迹前瞻控制及卓越的速度曲线规划 ；；；；；；
3.32路标准输入，，，，，，，32路标准输出 ；；；；；；
4.采用高速总线结构，，，，，，，集成主控单元（逻辑+运动控制），，，，，，，整流单元，，，，，，，驱动单元，，，，，，，IO单元。。。。。� ？？ ？？？？？？墒逝�6~8轴，，，，，，，满足不同的应用场景 ；；；；；；
5.单轴功率可覆盖100W~1800W范围 ；；；；；；
6.系统采用多芯片分布式架构方案，，，，，，，高性能ARM处理器，，，，，，，搭配自主优化的实时Linux操作系统 ；；；；；；
7.2.5kHz电流环带宽，，，，，，，最大限度降低增益调整难度，，，，，，，具有陷波滤波器，，，，，，，平滑滤波器，，，，，，，震动抑制等高级功能，，，，，，，保证运动的平稳 ；；；；；；
8.丰富的通讯接口，，，，，，，可灵活配合其它生产辅助设备使用，，，，，，，方便系统的扩展 ；；；；；；
9.搭配高精度绝对值编码器电机，，，，，，，控制精度可达到0.01mm，，，，，，，满足高精度应用的场景。。。。。。
工艺包说明：
视觉跟随工艺包
针对有传送带跟踪的应用，，，，，，，可以使用视觉跟随工艺包，，，，，，，通过视觉系统先对产品进行定位，，，，，，，通过外接编码器试试获取产品在传送带上的位置信息，，，，，，，完成产品跟抓应用
喷涂工艺包
可以通过设定喷涂模式，，，，，，，和关键点自动生成喷涂轨迹。。。。。。
冲压工艺包
支持12台冲压联机，，，，，，，完善的安全� ；；；；；；ぁ！�。。。。
注塑取物工艺包
完善的取物流程，，，，，，，支持扩展EUIO板，，，，，，，满足欧规安全。。。。。。
码垛工艺包
支持自定义码垛样式，，，，，，，隔板，，，，，，，堆垛和拆垛。。。。。。
焊接工艺包
支持数字量和模拟量焊机，，，，，，，支持外接激光跟踪器进行焊缝跟踪，，，，，，，支持预约工艺。。。。。。
取片工艺包
自动往叠片方向进行取物，，，，，，，取完换堆，，，，，，，取料失败换堆，，，，，，，取片统计。。。。。。
整体外观接线示意图：
重载头侧动力线定义：
重载头侧编码器线定义：
外观整体尺寸图：
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