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支持脉冲型 ，， ，，，总线型编码器扩展； ；；；；；一体简约架构 ，， ，，，节省安装时间； ；；；；；
支持直线插补 ，， ，，，圆弧插补 ，， ，，，路径平滑等 ，， ，，，具有高性能连续轨迹前瞻控制及卓越的速度曲线规划； ；；；；；
32路标准输入 ，， ，，，32路标准输出； ；；；；；
采用高速总线结构 ，， ，，，集成主控单元（逻辑+运动控制） ，， ，，，整流单元 ，， ，，，驱动单元 ，， ，，，IO单元。。 。。。。。。�？？？？？墒逝�1~4轴 ，， ，，，满足不同的应用场景； ；；；；；
单轴功率可覆盖100W~1800W范围； ；；；；；
系统采用多芯片分布式架构方案 ，， ，，，高性能ARM处理器 ，， ，，，搭配自主优化的实时Linux操作系统； ；；；；；
2.5kHz电流环带宽 ，， ，，，最大限度降低增益调整难度 ，， ，，，具有陷波滤波器 ，， ，，，平滑滤波器 ，， ，，，震动抑制等高级功能 ，， ，，，保证运动的平稳； ；；；；；
丰富的通讯接口 ，， ，，，可灵活配合其它生产辅助设备使用 ，， ，，，方便系统的扩展； ；；；；；
搭配高精度绝对值编码器电机 ，， ，，，控制精度可达到0.01mm ，， ，，，满足高精度应用的场景。。 。。。。。。
GC-R4四轴水平SCARA平面关节机器人控制系统是针对桌面型应用的机械手控制系统 ，， ，，，总线驱控一体框架 ，， ，，，免除焊线、减少维护成本 ，， ，，，具有柔性、多维度、多自由度特点 ，， ，，，搭配自有视觉模�？？？？？� ，， ，，，结合新一代视觉标定技术提高标定精度 ，， ，，，动态抓取技术可显著提升同步带跟随动态抓取效率。。 。。。。。。广泛适用于3C配装、点胶、焊锡、锁付螺丝、上下料等应用场景。。 。。。。。。
水平SCARA平面关节机器人控制系统功能概括如下：
（1）轨迹插补
系统支持关节运动 ，， ，，，直线插补 ，， ，，，圆弧插补 ，， ，，，整圆插补等轨迹指令； ；；；；；
支持连续轨迹的插补 ，， ，，，关节、直线、圆弧和整圆可以任意组合实现连续轨迹的插补动作。。 。。。。。。
（2）支持多种通信协议
远程通信协议 ，， ，，，modbus/tcp协议 ，， ，，，通过远程协议和modbus/tcp协议 ，， ，，，外部设备可以方便的对机器人进行控制 ，， ，，，获取机器人的状态信息等； ；；；；；视觉协议 ，， ，，，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统建立通信。。 。。。。。。�？？？？？梢酝ü痰际泳踔噶� ，， ，，，IO触发和编码器等距离触发等方式完成拍照动作 ，， ，，，视觉系统对图像处理完成后 ，， ，，，按照视觉协议格式发送图像坐标数据到机器人 ，， ，，，实现机器人的视觉引导定位。。 。。。。。。
（3）多种通信接口
RS485和CAN接口 ，， ，，，可以和外部编码器建立通信 ，， ，，，应用于视觉跟随 ，， ，，，位置闭环控制等场景； ；；；；；
Ethernet接口 ，， ，，，可以和外部设备、视觉系统建立通信。。 。。。。。。
（4）支持工具 ，， ，，，工作台坐标系的定义
工具的标定支持两点法 ，， ，，，三点法和多点法； ；；；；；
为了便于用户的教导 ，， ，，，支持用户自定义工作台坐标系。。 。。。。。。
（5）固件升级 ，， ，，，数据备份与还原
系统支持通过U盘对系统固件进行升级 ，， ，，，方便系统最新功能的扩展； ；；；；；
可以将系统的参数在本机备份 ，， ，，，也可将参数导出到U盘 ，， ，，，使用备份到U盘的参数可以使用备份还原功能 ，， ，，，对相同机型的参数进行快速设置。。 。。。。。。
（6）支持云监控
支持乐鱼电子云监控平台 ，， ，，，通过云监控平台可以实现对系统的当前运行状态 ，， ，，，IO状态 ，， ，，，故障信息 ，， ，，，产量信息进行远程监控。。 。。。。。。
（7）支持多种工艺包：视觉跟随、点胶、焊锡、螺丝机等。。 。。。。。。
产品特点：
1.支持脉冲型 ，， ，，，总线型编码器扩展； ；；；；；一体简约架构 ，， ，，，节省安装时间； ；；；；；
2.支持直线插补 ，， ，，，圆弧插补 ，， ，，，路径平滑等 ，， ，，，具有高性能连续轨迹前瞻控制及优越的速度曲线规划； ；；；；；
3.32路标准输入 ，， ，，，32路标准输出； ；；；；；
4.采用高速总线结构 ，， ，，，集成主控单元（逻辑+运动控制） ，， ，，，整流单元 ，， ，，，驱动单元 ，， ，，，IO单元。。 。。。。。。�？？？？？墒逝�1~4轴 ，， ，，，满足不同的应用场景； ；；；；；
5.单轴功率可覆盖100W~1800W范围； ；；；；；
6.系统采用多芯片分布式架构方案 ，， ，，，高性能ARM处理器 ，， ，，，搭配自主优化的实时Linux操作系统； ；；；；；
7.2.5kHz电流环带宽 ，， ，，，最大限度降低增益调整难度 ，， ，，，具有陷波滤波器 ，， ，，，平滑滤波器 ，， ，，，震动抑制等高级功能 ，， ，，，保证运动的平稳； ；；；；；
8.丰富的通讯接口 ，， ，，，可灵活配合其它生产辅助设备使用 ，， ，，，方便系统的扩展； ；；；；；
9.搭配高精度绝对值编码器电机 ，， ，，，控制精度可达到0.01mm ，， ，，，满足高精度应用的场景。。 。。。。。。
工艺包说明：
视觉跟随工艺包
针对有传送带跟踪的应用 ，， ，，，可以使用视觉跟随工艺包 ，， ，，，通过视觉系统先对产品进行定位 ，， ，，，通过外接编码器试试获取产品在传送带上的位置信息 ，， ，，，完成产品跟抓应用。。 。。。。。。
点胶工艺包
针对点胶行业的应用 ，， ，，，通过设置路径上的关键点 ，， ，，，轨迹一键生成 ，， ，，，也可配合视觉系统完成流水线攻台点胶应用。。 。。。。。。
焊锡工艺包
针对焊锡行业的应用 ，， ，，，通过设置焊点 ，， ，，，自动生成整个焊接工艺流程 ，， ，，，也可配合视觉系统完成视觉焊接任务。。 。。。。。。
螺丝机工艺包
针对螺丝锁付行业的应用 ，， ，，，可以通过设置螺丝孔位或导入dxf文件 ，， ，，，完成螺丝孔位的示教工作 ，， ，，，也可配合视觉系统完成视觉打螺丝应用。。 。。。。。。
整体外观接线示意图：
重载头侧定义：
外观整体尺寸图：
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