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乐鱼电子机械手控制系统——伺服电机的PI参数怎么进行调试？？？ ？？？？首先先记着这一段口诀：
参数整定找最佳，，，，，从小到大顺序查；；；； ； ；
先是比例后积分，，，，，最后再把微分加；；；； ； ；
曲线震荡很频繁，，，，，比例度盘要放大；；；； ； ；
曲线漂浮绕大弯，，，，，比例度盘往小扳；；；； ； ；
曲线偏离回复慢，，，，，积分时间往下降；；；； ； ；
曲线波动周期长，，，，，积分时间再加长；；；； ； ；
曲线震荡频率快，，，，，先把微分降下来；；；； ； ；
动差大来波动慢，，，，，微分时间应加长；；；； ； ；
理想曲线两个波，，，，，前高后低四比一；；；； ； ；
一看二调多分析，，，，，调节质量不会低。。。。。
调试方法一：PID调节规则
1. 清除参，，，，，增P，，，，，使输出最短时间内达到期望值。。。。。
2. 系统震荡，，，，，P值调节大了，，，，，应较减小P值，，，，，直到振荡消失；；；； ； ；调节完P后，，，，，你的系统的实际值也许会稍大于或小于你的期望值(可看作稳态误差) ，，，，，不用担心，，，，，下面的步骤会修复这点。。。。。
3. 缓慢的增加I值直到你的误差消失为止。。。。。如果你的输出让系统开始振荡了，，，，，可试着缓慢减小I值。。。。。
4. 如果你感到你的系统对误差的反应滞后了，，，，，你应该缓慢增加D值。。。。。 如果你的系统开始出现高频振荡了，，，，，这意味你有一个过大的D值放大了噪声导致的，，，，，这时你该适当的减小D值。。。。。如果你的系统有较大的噪声，，，，，最好保持D值为0值。。。。。(忽略)
5. 最后注意你的Limits值。。。。。
调试方法二：二分法
调试方法三：临界比例法
临界比例带法又称边界稳定法，，，，，其要点是将调节器设置成纯比例作用，，，，，将系统投入自动运行并将比例带由大到小改变，，，，，直到系统产生等幅振荡为止。。。。。这时控制系统处于边界稳定状态，，，，，记下此状态下的比例带值，，，，，即临界比例带KP以及振荡周期KT，，，，，然后根据经验公式计算出调节器的各个参数。。。。。�？？ ？？？？梢钥闯隽俳绫壤ㄎ扌柚蓝韵蟮亩匦�，，，，，直接在闭环系统中进行参数整定。。。。。
调试方法四：衰减法
衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的，，，，，它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡（Ψ=0.75）过程时的调节器比例带?，，，，，及过程衰减周期Ts，，，，，据经验公式计算出调节器的各个参数。。。。。
衰减曲线法的具体步骤是：
（1）置调节器的积分时间Ti→∞，，，，，微分时间Td→0，，，，，比例带?为一稍大的值；；；； ； ；将系统投入闭环运行。。。。。
（2）在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，，，，，观察控制过程。。。。。如果过渡过程衰减率大于0.75，，，，，应逐步减小比例带值，，，，，并再次试验，，，，，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。。。。。记录下4:1的衰减振荡过程曲线，，，，，如图所示的曲线上求取Ψ=0.75时的振荡周期Ts结合此过程下的调节器比例带?s，，，，，按表计算出调节器的各个参数。。。。。
（3）按计算结构设置好调节器的各个参数，，，，，作阶跃扰动试验，，，，，观察调节过程，，，，，适当修改调节器参数，，，，，到满意为止。。。。。
衰减曲线法PID参数整定经验公式
衰减曲线法PID参数整定经验公式
高压伺服调试方法
正弦响应：去使能后，，，，，将Pn10伺服模式设置为3，，，，，Pn61=100为转矩指令频率，，，，，使能。。。。。调节Pn65，，，，，Pn66，，，，，同时将Pn82写入1，，，，，观察波形，，，，，要求反馈不能超调，，，，，要求反馈不能滞后指令太多。。。。。指令幅值±800，，，，，反馈幅值不能小于±600。。。。。
阶跃响应：去使能后，，，，，将Pn10伺服模式设置为4，，，，，Pn61=100为转矩指令频率，，，，，使能。。。。。利用正弦响应得到的Pn65，，，，，Pn66，，，，，进行阶跃响应，，，，，观察波形，，，，，要求反馈不能超调，，，，，要求反馈不能滞后指令太多。。。。。指令幅值±1800，，，，，反馈幅值不能小于±1600。。。。。
低压伺服调试方法
将Pn282写入16384可以更改电流环比例增益Pn18，，，，，电流环积分时间常数Pn19。。。。。速度环比例增益Pn21，，，，，速度环积分时间常数Pn22。。。。。
前馈补偿调整：
调整速度前馈增益Pn28，，，，，值为0-100%
调节方法：二分法。。。。。
陷波滤波调整：
将Pn03写入1，，，，，Pn72--陷波滤波频率，，，，，Pn73--陷波滤波频宽，，，，，
调节方法：二分法调整
先设置Pn73，，，，，给个200
开始二分法调整Pn72
直至控制电机不振荡。。。。。
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