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机械手控制系统运动的核心是微处理器，，，，，，本文选择ARM微处理器作为硬件系统中主控�？？？？？榈暮诵摹！�。。。。 。。
单片机
比较目前市场上常用的控制核心，，，，，，比如一般的单片机，，，，，，虽然设计制作成本都较低，，，，，，开发也比较简单，，，，，，但是单片机的运算速度和信息处理能力不够，，，，，，对于复杂机械手系统的应用难以独立完成，，，，，，需要借助比如PID调节器、计数器、模糊控制器等等，，，，，，而且机械手控制系统的稳定性不足。。。。。。 。。
PLC
传统的PLC虽然技术成熟，，，，，，开发简便，，，，，，但是面对比较复杂的机械手运动算法仍然需要外加�？？？？？椋�，，，，，而且高质量的PLC价格较贵。。。。。。 。。
DSP架构
近年来DSP越来越热门，，，，，，数据处理能力强、运算速度快，，，，，，但价较高，，，，，，目前DSP系统相对其它控制核心而言价格较贵，，，，，，而且机械手的开发难度较大，，，，，，需要长时间的学习应用，，，，，，多用于通信、图像处理等领域。。。。。。 。。
相比之下，，，，，，ARM微处理器规�； ；；；；酒杀窘系停�，，，，，运算速度和信号处理能力也能基本满足现代控制较复杂系统的要求。。。。。。 。。因此它在工业控制领域应用比较多，，，，，，既能够满足各类先进算法对处理器运算量和信号处理的需求，，，，，，也能够提高机械手控制系统的稳定性，，，，，，相对的开发周期较短。。。。。。 。。同时，，，，，，随着ARM技术的日益发展，，，，，，其芯片价格和开发成本也逐渐降低。。。。。。 。。另外，，，，，，考虑到冲压机械手的后续开发问题，，，，，，ARM处理器良好的开放性也使得其扩展兼容比较方便。。。。。。 。。
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