咨询电话
13924666952
400-158-1606
六轴工业机器人控制系统是乐鱼电子工控系列的驱控一体柜机器人控制系统，，， ，，支持6-8轴串联机器人应用，，， ，，系统中的伺服参数设置需要查询表如下：
功能 代码 | 映射 地址 | 功能码名称 | 参数说明 | 设定范围 | 单位 | 出厂值 |
00 | 0x2E00 | 软件版本/恢复出厂 | 写入8051恢复出厂（2107以上版本） | 0~65535 | 版本号 | |
01 | 0x2E01 | 驱动器机型 | 2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w | 2~6 | 4 | |
02 | 0x2E02 | 电机代码 | 1000~1600 | 1400 | ||
03 | 0x2E03 | 参数管理 | 写入256恢复出厂（11xx系列版本） 1：高级模式，，， ，，屏蔽参数检查，，， ，，可以清除过载，，， ，，编码器错误报警 | 0x0000~0x1111 | 0x0000 | |
04 | 0x2E04 | 强制电机代码 | 1：为强制 | |||
08 | 0x2E08 | 电机方向逻辑 | 0：正反向CCW 1：反方向CCW | 0~1 | 0 | |
15 | 0x2E0F | 电机过载�；；；； ；；は凳� | 10~100 | 10~100 | % | 50 |
19 | 0x2E13 | 单双轴选择 | 0：双轴，，， ，，1：单轴 | |||
21 | 0x2E15 | 速度环增益 | 越大则响应越快，，， ，，过大会引起震动 位置模式与位置环增益协同调节 | 0~500 | Hz | 90 |
22 | 0x2E16 | 速度环积分时间常数 | 越小积分作用越强，，， ，，速度跟踪能力越强 需与速度环增益和位置环增益配合 | 0~300 | ms | 25 |
23 | 0x2E17 | 位置环增益 | 越大则响应越快，，， ，，过大会引起震动 位置模式与位置环增益协同调节 | 0~20 | 1/s | 4 |
28 | 0x2E18 | 速度前馈增益 | 增大可减小稳态位置偏差，，， ，，过大会导致超调 | 0~100 | % | 0 |
30 | 0x2E1E | 阻尼系数 | 位置环阻尼系数 | 100~500 | 100 | |
31 | 0x2E1F | 速度反馈低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
32 | 0x2E20 | 电流反馈低通滤波系数 | 检测实际电流方向 | 100~20000 | 20000 | |
33 | 0x2E21 | 转矩前馈系数 | 0~100 | 0 | ||
34 | 0x2E22 | 速度环微分增益（低频） | 0~1000 | 0 | ||
41 | 0x2E29 | 移动平均滤波常数 | 0~200.0 | 0~200.0 | ms | 0 |
42 | 0x2E2A | 一阶低通滤波常数 | 0~6000.0 | 0~6000.0 | ms | 0 |
49 | 0x2E31 | 位置偏差限制 | 0.1~50.0圈 | 0.1~50.0 | 5.0 | |
69 | 0x2E45 | 转矩指令低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
71 | 0x2E47 | 动作命令 | 1:设当前位置为零点 | 0~255 | 0 | |
72 | 0x2E48 | 陷波滤波频率 | 0~10000 | 0 | ||
73 | 0x2E49 | 陷波滤波频宽 | 0~1000 | 0 | ||
99 | 0x2E63 | 软件版本 | 软件版本 | 0x0000~0xFFFF | 0x0000 |
版权所有 ? 乐鱼电子 未经许可不得复制、转载或摘编，，， ，，违者必究 版权声明
Copyright ? Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd. All Rights Reserved.
网站ICP备案号： 粤ICP备19106162号
技术支持：新新网络
