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多关节机器人控制系统为乐鱼电子系列六轴机器人控制系统，， ， ， ，，，，结构参数的设置如下：
首先点击“机器设定”，， ， ， ，，，，选择“结构参数”如下图：
进入“结构参数”设置界面如下：
S曲线加速度：
1.变加速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，， ， ， ，，，，速度按照加速度递增。。。。。。。
2.匀加速段：加速度保持最大加速度不变，， ， ， ，，，，速度按照最大加速度递增。。。。。。。
3.变加速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，， ， ， ，，，，速度按照加速度递增。。。。。。。
4.匀速段：加速度为0，， ， ， ，，，，速度保持目标速度不变。。。。。。。
5.变减速段：加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度，， ， ， ，，，，速度按照加速度递减。。。。。。。
6.匀减速段：加速度保持最大加速度不变，， ， ， ，，，，速度按照最大加速度递减。。。。。。。
7.变减速段：加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0，， ， ， ，，，，速度按照加速度递减。。。。。。。
S加减速设定分别对应上图线段如下所示：
S加速1：第1段“变加速段”。。。。。。。
S加速2：第3段“变加速段”
S减速1：第5段“变减速段”
S减速2：第7段“变减速段”
伺服报警关闭所有使能：勾选使用后当有伺服类报警时将关闭所有使能。。。。。。。
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