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乐鱼电子系列冲压机械手控制系统，，，，，，，可满足关节式冲压、摆臂式冲压，，，，，，，二次元三次元冲压应用。。。。。针对驱控一体摆臂式冲压机械手控制系统程序教导——插入动作。。。。。首先将状态选择按钮旋至手动状态，，，，，，，然后点击【编程】按钮，，，，，，，可进入程序教导页面，，，，，，，如下图：
轴插入动作演示
点击某个位置使其变成蓝色，，，，，，，再点击【插入】后会弹出对话框，，，，，，，把相应动作打勾，，，，，，，再点击确定，，，，，，，即可插入到这一步的上一步。。。。。如下图所示：
插入动作的相关说明
【吸1，，，，，，，吸2，，，，，，，夹1，，，，，，，预留】
插入方式：因为取料、放料点系统默认绑定了吸1、吸2、夹1、预留阀，，，，，，，如果需要使用在取放料点使用阀只需点击【编辑】按钮再点击取料点或放料点把相应的启动开关打开即可。。。。。
特别说明：绑定在取料点和放料点的阀时间的设定要在停止状态下点击【功能】→【用户】→【时间设定】中的“夹吸延时”编辑框中进行设置。。。。。
【夹1，，，，，，，预留阀，，，，，，，喷油阀】使用时点击需要插入阀的位置变成蓝色后再点击【插入】按钮即可阀插入到教导中，，，，，，，阀的动作延时均为前延时，，，，，，，即延时时间走完，，，，，，，输出阀输出再进行下一步动作。。。。。
【等待】的延时为限制时间。。。。。假设程序中等待X41,延时10S.则程序在运行到这一步时，，，，，，，若有X41信号，，，，，，，程序继续运行。。。。。若没有X41信号，，，，，，，程序等在这一步，，，，，，，若10S后仍然没有信号，，，，，，，报警。。。。。
等待信号类型
连续型：要一直要信号。。。。。
上升沿：信号由0变成1。。。。。
下降沿：信号由0变成1再变成0。。。。。
【过渡点】为轴的点位动作，，，，，，，程序会执行此过渡点的位置。。。。。
【待机安全点】插入待机安全点动作时，，，，，，，每次走自动的时候第一� ；；；；；；； ；嶙叽踩�，，，，，，，第二�？？？？？？疾辉僮吒玫�。。。。。
【前机M/后机M】用于本台机与前后两台机的通讯。。。。。设置方法如下所示：
【陈列取料/陈列放料】插入陈列取料或阵列放料，，，，，，，则机械手就会在取料点或放料点位置进行堆垛动作，，，，，，，相关堆垛动作操作方法可以看下一节。。。。。
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