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机械手三点标定法，， ，，，，，第三点并不是Y轴上的一点，， ，，，，，其标定的原理如下：
空间中任意不重叠的两个向量AB，， ，，，，，AC叉乘，， ，，，，，可以得到垂直于该两条向量的公垂线的向量AN；；；；；；
再以该公垂线向量AN，， ，，，，，与首条向量AB叉乘，， ，，，，，可以得到，， ，，，，，垂直于他两的公垂线向量AM；；；；；；
因此可以得到相互垂直的三个向量，， ，，，，，AB，， ，，，，，ANA，， ，，，，，M，， ，，，，，其中AB，， ，，，，，AM都位于AB，， ，，，，，AC组成的平面内；；；；；；
以A为原点，， ，，，，，AB为X正向，， ，，，，，AM为Y正向，， ，，，，，AN为Z正向的坐标系就可以建立，， ，，，，，这就是工作台坐标系。。。。。。
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