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EC-RX系列机器人控制系统，， ，，，，，驱控一体化系统，， ，，，，，型号包括（R4、R6、R7、R8）。。。。。。
手控器编程教导：
模号的组成：一套模号中包含有一个主程序与8个子程序可根据实际情况对其进行选择使用。。。。。。
程序选择方法：下拉“编辑中”菜单，， ，，，，，选择程序（单击一次即表示选中）。。。。。。
特殊子程序：子程序8，， ，，，，，系统本身默认子程序8中的程序不论在何种状态下（自动/手动/停止）都会自动运行。。。。。。
提示：在程序教导对的情况下跑自动的时候，， ，，，，，子程序和主程序是同时运行的。。。。。。
可编程按键：可以在一个自己定义的按键名称里编写程序。。。。。。
新建可编程按键：单击“新建可编程按键”→编辑按键名称点击确定→下拉“编辑中”菜单上下移动页面找到可编程按键，， ，，，，，单击一次已编辑好名字的按键名称进入教导页面进行程序的教导。。。。。。
特殊可编程按键：“复归”如果在此按键中教导了回原点的顺序或者其它动作，， ，，，，，在停止或手动状态下进行原点复归时（按“复归”再按“启动”）系统会执行“复归”这个按键中已经编辑的程序。。。。。。
删除可编程按键：在下拉“编辑中”选中按键名称再点击一次“删除可编程按键”按钮即可。。。。。。
新建可编程按键流程图：
新建DXF：用于新建DXF，， ，，，，，使其自动生成程序。。。。。。
具体操作步骤如下：
1、首先把CAD文件拷贝到U盘，， ，，，，，然后将U盘插到手控器上，， ，，，，，将手控器打到手动档，， ，，，，，点击编程，， ，，，，，点击新建DXF，， ，，，，，出现如下画面:
轨迹色：制作CAD文件时，， ，，，，，选择的线条的颜色，， ，，，，，也就是运行轨迹的颜色，， ，，，，，要将颜色相对应，， ，，，，，否则读不出来；；；； ；
防撞色：运行的时候，， ，，，，，在需要上升的地方做一个标记，， ，，，，，一个黄色的小圆圈，， ，，，，，防止撞到工件。。。。。。假如在CAD文件里上升的地方标记一个黄色小圆圈，， ，，，，，就将防撞色选为黄色。。。。。。
拉起高度：就是需要抬升的高度。。。。。。
轨迹平滑：1、打勾，， ，，，，，就是选择使用轨迹平滑，， ，，，，，自动生成的程序动作中会多出路径速度平滑动作，， ，，，，，可点击
2、该动作设置平滑速度；；；； ；不打勾，， ，，，，，就是不使用轨迹平滑，， ，，，，，即生成的程序动作中没有路径速度平滑动作。。。。。。选择所要新建的dxf文件，， ，，，，，按情况设置轨迹速度、轨迹色、防撞色和抬起高度，， ，，，，，点击确定，， ，，，，，就会弹出一个对话框“文件解析中，， ，，，，，请不要拔出U盘”，， ，，，，，解析完成后将自动出现所画的CAD图形。。。。。。
3、在生成的CAD图中可通过放大缩小按钮和上下左右滑动按钮进行查看CAD图。。。。。。
4、点击“隐藏DXF”按钮可自动隐藏CAD图，， ，，，，，显示自动生成的程序动作进行查看程序，， ，，，，，点击“显示DXF”按钮可显示CAD图。。。。。。
搜索功能：可对程序动作进行搜索
使用方法如下：
1、点击
图标，， ，，，，，将出现如下画面：
2、在第一个白色输入框中输入所要查找的关键字如要查看X相关的所有动作，， ，，，，，可直接输入“X”，， ，，，，，然后选择搜索范围如全部，， ，，，，，再点击“搜索”按钮即可出现X相关所有指令行，， ，，，，，如下图所示。。。。。。
3、点击“清除搜索”按钮可将搜索内容进行清除。。。。。。
4、可以替换已搜索到的程序的平滑等级、延时和和速度。。。。。。当搜索范围不为全部时，， ，，，，，可以选择搜索范围进行单行或范围性的替换。。。。。。
5、在程序步号处输入想要跳转查看的步号，， ，，，，，如输入10，， ，，，，，点击“跳转”按钮即可跳转到步号10的动作处。。。。。。
快捷工具显示功能：
当前坐标系和工具会显示在右下角的快捷工具栏上，， ，，，，，点击可进入如下页面进行快速切换。。。。。。
手控器编程界面如下：
试行：一直按此键，， ，，，，，机械手就会去运行此步。。。。。。
上移：点一下程序上移至上一行。。。。。。
下移：点一下程序上移至下一行。。。。。。
复制：选择要复制的动作，， ，，，，，长按它，， ，，，，，就会弹出选项框，， ，，，，，点一下“复制”按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示：
单击复制弹出下列选项
注意：“选中行”编辑框中输入的数字表示的是程序的序号
复制用例：假设需要把序号为0和1的程序复制到等待X011通后面操作步骤如下：
第一步：选中要开始复制的动作，， ，，，，，点击复制按钮，， ，，，，，在“选中行”编辑框中输入1然后再点击“复制序号到当前的行”按钮。。。。。。
第二步：选中需要粘贴程序的下一行点击“粘贴”按钮
注意：如果复制了“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的，， ，，，，，模组结束这一句一定是在程序的最后一步。。。。。。
粘贴：单击一下即可粘贴已复制的程序。。。。。。
修改：单击“修改”按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容。。。。。。
屏蔽：点击一下表示屏蔽，， ，，，，，如需取消再点一次“屏蔽”即可。。。。。。
删除：点一下“删除”即可删除本行程序。。。。。。
整理编号：点一下自动整理程序步序中的编号。。。。。。
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